GRASP：面向世界模型长时域规划的梯度方法解析

GRASP 是面向已学习世界模型的梯度规划器，通过改造优化过程，让长时域规划更具实用性与鲁棒性。它引入虚拟状态以跨时间并行优化，在状态迭代中加入随机性以促进探索，并重塑梯度，让动作获得清晰信号，避免高维视觉模型中脆弱的状态输入梯度。